Привет, да ты все правильно понял. Создать переменную которая будет следить за тем сколько времени прошло обычная практика. Но есть варианты сделать код более читабельным используя корутины:
Для данного варианта в коде мы переделаем метод Update - который вызывается каждый кадр на корутину. Это позволяет добавить ожидание перед спавном 1 строчкой.

yield return new WaitForSeconds(_timeToSpawn);

т.к данная конструкция сама следит за временем, то от приватной переменной time можно избавится. После чего происходит спавн объекта. Чтобы все это работало бесконечно, то засовываем ожидание и спавн объекта под бесконечный цикл

while(true){}

В итоге изменений получим вот такой код:

using System.Collections;
using UnityEngine;

public class Spawner : MonoBehaviour
{
    // Префаб, которую мы будем создавать
    [SerializeField] private GameObject _pipePrefab;

    // Время в секундах между созданием новых объектов
    [SerializeField, Range(0.01f, 1000000)] private float _timeToSpawn;

    private void Start()
    {
        // Начинаем корутину при запуске сцены
        StartCoroutine(SpawnObjectsRoutine());
    }

    private IEnumerator SpawnObjectsRoutine()
    {
        // Бесконечный цикл для создания объектов
        while (true)
        {
            // Ждем указанное время перед созданием новой объекта
            yield return new WaitForSeconds(_timeToSpawn);

            // Создаем новую объект в позиции спаунера
           Instantiate(_pipePrefab, transform.position, Quaternion.identity);
        }
    }
}

И несколько рекомендаций по общему коду, старайся избегать публичных полей если в этом нет необходимости пример:

public GameObject pipePrefab;

лучше заменить на

[SerializeField] private GameObject _pipePrefab;

[SerializeField] - служат для того чтобы приватное поле отображалось в инспекторе.
в данном случае поле хранит GameObject для его создания, скорее всего изменять этот объект ты не будешь, а значит и делать его публично не имеет смысла, иначе из любого другого класса можно будет изменить эту переменную. Тоже самое и со временем ожидания, если ты не подразумеваешь изменения ее из другого класса, то лучше сделать ее приватной. А попутно задать возможные границы чтобы в будущем не поставить отрицательное число, т.к время ожидания не мб отрицательным по логике.
Также если ты не собираешься ничего делать с объектом который создал, то нем смысла переменной присваивать результат работы метода Instantiate:

GameObject pipe = Instantiate(pipePrefab, transform.position, Quaternion.identity)

можно заменить на

Instantiate(pipePrefab, transform.position, Quaternion.identity)

Также у метода Instantiate много перегрузок(т.е того как он может работать), по этому методу можно почитать тут https://unityhub.ru/scripting/Object.Instantiate

Если появятся вопросы может написать мне напрямую:
Дискорд - nonamens
Телеграмм - @Andrey_Panchenko34